瑜伽起源於印度密宗，真正的起源是性愛崇拜。
密宗也稱做坦多羅教，這個教派的名字就帶有性崇拜，組成它名字的詞根的意思就是生殖、繁衍，信徒尋求男女教眾達到感官高潮及和諧。密宗崇拜的儀式，除了各種圖騰之外，還有群體和個人的性愛行為。有一條教規要求信徒崇拜女性生殖器官，享受激烈的性行為。
20世紀初，進行了現代瑜伽改革，1965年出版的《瑜伽之光》把古老的色情傾向精神抹掉，換上了強調健康和體力的新宗旨，書中盛讚這種運動的紀律性，提出瑜伽萬能論，聲稱可以治癒100種大小疾病。這樣瑜伽就在被粉刷洗白後，受到大批健身愛好者的青睞。
現代瑜伽雖然改造了思想，但瑜伽本身並未被太多的改造，數十年來，許多練習者通過個人經驗發現瑜伽確實能刺激性高潮，骨盆區域更敏感，高潮更強烈。性學者說：「它（瑜伽）是一種不通過外部肉體接觸達到性高潮的方式。」
在俄羅斯和印度，科學家們通過研究發現練習瑜伽後睪丸素這種喚醒男女性慾的激素有明顯變化。捷克科學家則通過腦電圖儀發現，瑜伽體式可以導致腦電波巨變，變得跟戀愛中的男女類似。不列顛哥倫比亞大學的研究報告也指出許多瑜伽課程中的快速呼吸會增加流向性器官的血流量。